Szkuner sztakslowy Zawisza Czarny jest żaglowcem należącym od lat 60. ubiegłego wieku do Związku Harcerstwa Polskiego. Kontynuuje on tradycję swojego wielkiego poprzednika, drewnianego żaglowca o tej samej nazwie, który od 1935 roku, pod komendą legendarnego wychowawcy żeglarzy generała Mariusza Zaruskiego, pełnił służbę dla młodzieży harcerskiej.
Prawie każdy doświadczony polski żeglarz przeszedł przez pokład Zawiszy. Atmosfera, która wytwarza się w rejsach gwarantuje niezapomniane morskie przeżycia i przyjaźnie, które potrafią przetrwać dziesięciolecia.
Zawisza Czarny został przebudowany w latach 1960/61 z rybackiego lugrotrawlera typu B-11 o nazwie Cietrzew, który został wycofany z eksploatacji pod koniec lat 50. W ramach przebudowy prowadzonej systemem gospodarczym zdemontowano urządzenia połowowe, obniżono i zmieniono pokładówkę, dodano podstępkę balastową, postawiono trzy maszty i otaklowano jacht jako szkuner sztakslowy; w dawnej ładowni urządzono pomieszczenia mieszkalne.
Pierwszym kapitanem drugiego Zawiszy Czarnego był legendarny podwodniak, kmdr Bolesław Romanowski, wspominany po dziś dzień z dużą estymą przez najstarszych Zawiszaków. Imię statku nie zostało wybrane przypadkowo: nosząc imię Zawiszy Czarnego – polskiego rycerza, bohatera bitwy pod Grunwaldem, będącego wzorem wszelkich cnót rycerskich, słynącego z odwagi i dotrzymywania danego słowa – dowiódł, że jest godny nosić to niezłomne imię. W roku 1984, w czasie regat atlantyckich, Zawisza Czarny wsławił się przeprowadzeniem brawurowej akcji ratowniczej w bardzo trudnych warunkach pogodowych w rejonie Bermudów, ratując część załogi żaglowca Marques, który zatonął tam w niespodziewanym i niezwykle gwałtownym szkwale. Załoga Zawiszy wykazała się odwagą i odpowiedzialnością w warunkach bardzo silnego wiatru i wysokiego stanu morza ratując rozbitków i poszukując kolejnych ofiar. Na Bermudach po udanej akcji ratunkowej witano ich jak bohaterów. Załoga Zawiszy otrzymała za tę akcję nagrodę Komitetu Olimpijskiego Fair Play.
Podczas swoich rejsów odwiedził wszystkie kraje nad Bałtykiem i Morzem Północnym, wielokrotnie żeglował po wodach Morza Śródziemnego i Oceanu Atlantyckiego. W latach 1989 – 1990 opłynął świat w wieloetapowej wyprawie. W 1992 roku "Zawias" uczestniczył w obchodach 500-lecia odkrycia Ameryki Columbus’92. W 1994 roku po raz kolejny przeżeglował Wielkie Jeziora Amerykańskie. W latach 1996 – 1999 był nieprzerwanie w rejsie, przez trzy i pół roku odbył między innymi Wyprawę dookoła Ameryki Południowej, gdzie uczestniczył w Światowym Zlocie Skautów w Chile, dwukrotnie opłynął Przylądek Horn oraz odwiedził polską stację badawczą im. H. Arctowskiego na wyspie Króla Jerzego na Antarktydzie.
W swych rejsach Zawisza, tak jak jego poprzednik, realizuje cele statutowe harcerstwa. W 2000 r. na przykład były to Rejsy Pokoju z międzynarodową załogą, z młodzieżą państw ogarniętych konfliktami zbrojnymi na Bliskim Wschodzie. Od 2006 roku Zawisza uczestniczy w programie Zobaczyć Morze, a od 2011 roku rokrocznie Zawiszą harcerze przewożą Betlejemskie Światło Pokoju dla skautów z Bornholmu i Karlskrony.
W ostatnich latach kontynuuje swoją misję nie tylko w rejsach harcerskich a także w rejsach dla organizacji związanych z wychowaniem morskim, dla szkół i klubów żeglarskich.
W roku 2012 w uznaniu roli jaką Zawisza Czarny odegrał w morskim wychowaniu młodzieży, podczas 50 lat morskiej służby, otrzymał on prestiżową nagrodę polskiego żeglarstwa – Nagrodę Specjalną Rejsu Roku 2011.
Z okazji 55 rocznicy podniesienia bandery na harcerskim żaglowcu jego armator Fundacja Harcerstwa Centrum Wychowania Morskiego ZHP zorganizował w sobotę 25 czerwca wyjątkowy koncert Męskiego Chóru Szantowego Zawisza Czarny. Koncert był nietypowy, gdyż scenę dla chórzystów stanowił pokład Zawiszy Czarnego, tłem był gdyński port i czarne burzowe chmury a koncert zakończyła potężna ulewa.